La STA-LD30X 3km Micro Laser Rangefinder LRF-Modulo adoptas la 1535nm-sekuran erbio-vitran laseron-modulon sendepende evoluigitan de Jioptik-fabriko, kiu havas la karakterizaĵojn de malalta energikonsumo, malgranda grandeco, alta precizeco kaj okulsekureco.
Maksimuma mezurvalo: 3000 m (2.3x2.3m veturilo) 6000 m (Blanka muro)
Distanta precizeco ± 1m
Mezura precizeco ≥ 98%
Pezo ≤ 75g
STA-LD30X lasera intervala modulo estas la okulsekureca lasera intervala modulo en la fotoelektra sistemo, kiu povas detekti la celdistancon kaj transdoni la mezuritan distancon al la gastiga komputilo per seria komunikado.
La STA-LD30X lasera intervala modulo konsistas el lasero, elsenda optika sistemo, ricevanta optika sistemo kaj kontrolcirkvito. La ĉefa agado estas kiel sekvas:
Operacia gamo
Videbleco sub videblaj kondiĉoj ne estas malpli ol 6 km, difuza reflektado ≥0.3,
humideco ≤80%, la veturilo (2.3m×2.3m celo) intervalanta distancon ≥3km.
Trajtoj
La ĉefaj funkcioj de la lasera intervalmodulo estas:
ununura intervalo kaj kontinua intervalo;
Range strobo, antaŭa kaj malantaŭa celindiko;
Mem-inspekta funkcio.
Efikeco fou 3km Micro Laser Rangefinder LRF Modulo
| Nomo de projekto | Indekso de rendimento |
| Modelo | STA-LD30X |
| Lasera grado | Klaso 1 Homa okulo sekureco |
| lasera ondolongo | 1535±5nm |
| Lasera diverĝo Angulo | ≤0.6mrad |
| Ricevu kalibron | Φ16mm |
| Diverĝa angulo | ~6mrad |
| Maksimuma gamo | Videbleco ≥ 16km, celo kun 0.6 reflektiveco por Tipaj Grandaj Celoj Intervalo: ≥5km |
| Videbleco ≥ 12km, celo kun 0.3 reflektiveco por 2.3m × 2.3m veturiloj Intervalo: ≥3km | |
| Minimuma gamo | <20m |
| Vara precizeco | Pli bona ol ± 1 m (RMS) |
| Mezura frekvenco | 1~10Hz |
| Gama rezolucio | ≤30m |
| Precizeca indico | ≥98% |
| imposto de falsa alarmo | ≤1% |
| Multi-cela detekto | 3 (Maksimuma nombro) |
| Datuma interfaco | RS422 Seria Haveno (Personigita TTL Seria Haveno) |
| Serva tensio | DC 6~36V |
| Meza elektra konsumo | 1.5W (10Hz ĉe la laboro) |
| Maksimuma elektra konsumo | ≤5W |
| Standby elektrokonsumo | 0.3W (energiokonsumo dum distancperdo) |
| Dorma elektrokonsumo | 2 mW (POTENCO _ EN-stifto kiam tirite malsupren) |
| Skiza dimensio | ≤48mm ⅹ21mm ⅹ31mm |
| Pezo | 35g±1g |
| Labora temperaturo | -40℃~+65℃ |
| Stoka temperaturo | -50℃~+70℃ |
| Ŝoko | 75g ，6ms |
| Vibro | 5~200~5 Hz ，12min ，2.5g |
| Fidindeco | Kaj MTBF 1,5 milionoj da fojoj |
| Funkcio | Ununura variado / daŭra intervalo / multcela distancado / distanco paso / antaŭa kaj malantaŭa celo indiko / memtesta funkcio / ekstera potenca kontrolo |
Noto: Ĉiuj agado-indikiloj kaj interfacoj povas esti personecigitaj laŭ postuloj
Interfaco
Komunikada interfaco: RS422, 115200bps
Elektra interfaco: La interfacmodelo estas A1002WR-S-8P. La interfaca difino estas priskribita en la sekva tabelo.
| 8P ingo drata difino | |||
| Drato No | Difino | Dratkoloro | Rimarkoj |
| 1 | VIN+ | Purpuro | Potenco enigo + |
| 2 | VIN- | Blua | Potenco enigo - |
| 3 | RS422 TX+ | Verda | RS422-emisio + |
| 4 | RS422 TX- | Oranĝo | RS422-emisio _ |
| 5 | RS422 RX- | Flava | RS422 ricevi - |
| 6 | RS422 RX+ | Blanka | RS422 ricevas + |
| 7 | POWER_EN | Ruĝa | Ebligo de potenco de modulo, TTL_3.3V Modulo ŝaltita (> 2.7V aŭ pendanta) Modulo malŝaltita (<0.3V) |
| 8 | GND | Nigra | interfaco de komunikado |
Sekvencpriskribo: La seria numero de la finaj pingloj de la interfaco estas 1 ĝis 8 de supre ĝis malsupre.
Instala Dimensio
● La lasero elsendita de la telemezurilo estas 1535nm por sekureca lasero de homa okulo, kvankam ĝi estas sekureca ondolongo de homa okulo, sed rekomendas ne rigardi rekte la laseron;
● Alĝustigante la paralelecon de la optika akso, la ricevanta lenso devas esti blokita, alie la detektilo estos konstante damaĝita pro troa eĥo;
●La mezurmodulo estas ne hermetika, kaj devas certigi, ke la relativa humideco de la uza medio estas malpli ol 80%, kaj certigi, ke la uzado de la medio estas pura kaj sanitara, por ne damaĝi la laseron;
●La intervalmezurado de la distancmezurilo rilatas al la atmosfera videbleco kaj la naturo de la celo, kaj la intervalmezurado estos reduktita en la kazo de nebulo, pluvo kaj ventosablo. Verdaj foliaretoj, blankaj muroj, elmontrita kalkŝtono kaj aliaj celoj havas pli bonan reflektivecon, kio povas pliigi la mezuran gamon. Krome, kiam la Angulo de la celo al la lasera radio pliiĝas, la mezura gamo estos reduktita.
●Estas strikte malpermesite elsendi laseron al fortaj reflektaj celoj kiel vitro kaj blankaj muroj ene de 20 metroj, por eviti tro fortan eĥon, rezultigante damaĝon al la APD-detektilo;
●Ne ŝtopu kaj malŝaltu la kablon en la energiigita stato;
● Certigu, ke la elektra polaridad konekto estas ĝusta, alie ĝi kaŭzos konstantan damaĝon al la ekipaĵo;
Formato de komunikado: defaŭlta baudrapideco 115200bps;
Formato de datumoj: ok bitoj da datenoj, unu startbito, unu haltbito, neniu egaleckontrolo. La datenoj konsistas el la titolbajto , komandparto, datenlongo, parametroparto, kaj ĉekbajto.
Komunika reĝimo: majstro kaj distancmezurilo adoptas la mastro-sklavan komunikan reĝimon, la majstro sendas la kontrolkomandon al la distancmezurilo, kaj la distancmezurilo ricevas kaj plenumas la komandon. La intervaltrovilo resendas la datumojn kaj staton de la intervaltrovilo laŭ la intervalo-periodo, kaj la komunika formato kaj komanda enhavo estas montritaj en la sekva tabelo.
a) Majstro transdonanta
La formato de la sendita pako estas jena:
| STX0 | CMD | LEN | DATUMO1H | DATUMO1L | CHK |
Priskribo de la formato de la sendita pako
| Seria Numero |
Nomo | Priskribo | Kodo | Rimarkoj |
| 1 | STX0 | Mesaĝo Komenca Flago | 55 (H) | |
| 2 | CMD | Komando Kodo | Vidu Tabelon 3 | |
| 3 | LEN | Datumlongo | Aludante al la longo de la parametro. | |
| 4 | DATUMO | Parametroj | Vidu Tabelon 3 | |
| 5 | alveno | |||
| 6 | CHK | XOR Kontrolsumo | XOR ĉiuj bajtoj krom la ĉeksumo-bajto. |
Priskribo de Ĉefa Kontrola Ricevo-Stato:
Tabelo 3-Priskribo de Komandoj kaj Datumaj Vortoj Senditaj de la Ĉefa Kontrolo al la Telemetro.
| Seria Nr. | Komando Kodo |
Funkcio | Datumoj Bajtoj |
Rimarkoj | Longo | Ekzempla Kodo |
| 1 | 0x00 | Standby (Kontinua Rango Haltu) |
0000 | Gaming Aparato Ĉesigas Operacion |
6 bajtoj | 550002000057 |
| 2 | 0x01 | Ununura Ranging | 0000 | 6 bajtoj | 550102000056 | |
| 3 | 0x02 | Kontinua Rango | DATUMO=XX(H) DATULO=YY(L) |
DATUMO reprezentas la intervalciklo, mezurita en milisekundoj (ms). |
6 bajtoj |
55020203 E8 BE (1Hz-Variado) |
| 4 | 0x03 | Memkontrolo | 0000 | 6 bajtoj |
55030200 0054 |
|
| 5 | 0x04 | Distanco Elekto Plej Proksima Distanco Agordo |
DATUMO=XX(H) DATULO=YY(L) |
DATUMO reprezentas la Blinda zono valoro, mezurita en unuoj de 1 metro (1m). |
6 bajtoj |
550402006437 (100m La Plej Proksima Distanco) |
| 6 | Bovo06 | Akumula Nombro de Lumo Demando pri Emisioj |
0000 | Akumula Nombro de Lumo Emisioj Demando |
6 bajtoj | 550602000051 |
| 7 | Bovo07 | Alta Tensio Referenca Valoro Agordo |
DATUMO=XX(H) DATULO=YY(L) |
Fabriko Komando: Rezolucio 0.1V |
6 bajtoj |
5507020190 C1 (40V) |
| 8 | 0x0B | Maksimumo Distanco Agordo (en metroj) |
DATUMO=XX(H) DATULO=YY(L) |
DATUMO reprezentas la plej malproksiman montrata distanco, mezurita en unuoj de 1 metro (1m). |
6 bajtoj | 550B 024E 2032 (Plej malproksime 20000 m) |
| 9 | 0x11 | APD Power On | 0000 | 6 bajtoj |
55110200 0046 |
|
| 10 | 0x12 | APD Malŝaltita | 0000 | 6 bajtoj |
55120200 0045 |
|
| 11 | 0x1A | Klara Lasero Lumo Emisio grafo |
Fabriko Komando |
|||
| 12 | Bovo1C | AMR Programo Ĝisdatigo |
Fabriko Komando |
|||
| 13 | 0x20 | Lasero Daŭra Funkciado Temptempo Agordo |
DATUMO=XX(H) DATULO=YY(L) |
DATUMO Indikas la kontinuan laborante timeout daŭro (unuo: 1 minuto) |
6 bajtoj |
55200200 1463 (20 min) |
| 14 | 0x23 | Agordu TPG | DATUMO=XX(H) DATULO=YY(L) |
Fabriko-Komando | 6 bajtoj | |
| 15 | 0x28 | Gaming Parametra Demando |
0000 |
55280200 007F |
||
| 16 | BovoEB | Numero Demando |
0000 | Numero Demando |
6 bajtoj | 55 EB 0200 00 BC |
b) Ĉefa Kontrola Ricevo Formato
La formato de la ricevita mesaĝo estas jena:
| STX0 | CMD | LEN | DATUMO | DATO0 | CHK |
Tabelo 4-Priskribo de la Ricevita Mesaĝa Formato.
| Seria Nr. | Nomo | Priskribo | Kodo | Rimarkoj | |
| 1 | STX0 | Mesaĝo Komenca Flago | 55 (H) | ||
| 2 | CMD_JG | Datumoj Kodo |
Komando | Vidu Tabelon 5 | |
| 3 | LEN | Datumlongo | Aludante al la longo de la parametro | ||
| 4 | Dn | parametroj | Vidu Tabelon 5 | ||
| 5 | DO | ||||
| 6 | CHK | XOR Kontrolsumo | XOR ĉiuj bajtoj krom la ĉeksumo-bajto. | ||
Priskribo de Ĉefa Kontrola Ricevo-Stato:
Tabelo 5-Priskribo de Datumaj Vortoj Senditaj de la Telemetro al la Ĉefa Kontrolo.
| Seria Nr. | Komando Vortoj |
Funkcio | Datumoj Bajtoj |
Rimarkoj | Entute Longo |
||||
| 1 | 0x00 | Standby (Kontinua Rango Haltu) |
0000 | Sama Peto Kadro | 6 bajtoj | ||||
| 2 | Bovo01 | Unuopa Gaming (Por ununura celo: Due kaj triaj celoj estas nulo. Por la unua kaj lastaj celoj: Tria celo estas nulo.) |
D9 D8 D6 D5 D3 D2 D0 |
D7 D4 D1 | D8-6:1-a Celdistanco (en unuoj de 0,1 metroj)
D5-3:2-a Celdistanco (en unuoj de 0.1 metroj)
D2-0 Tria Celdistanco (unuo: 0.1m) 3 Celoj aranĝitaj de la plej proksima al la plej malproksima D9(bit7-bitO)Statusa bajto: D9-bito 7 indikas la ĉefan ondon;1:Ĉefa ondo ĉeestanta,O:Nenia ĉefa ondo. D9 bito 6 indikas la ĉeeston de eĥo;1:Eĥo ĉeestanta,O:Nenia eĥo. D9-bito 5 indikas laseran statuson; 1: Lasero funkcianta normale, 0:Laser-misfunkcio. D9 bito 4 estas la tempofinmarko;1: Normala,O:Tempo. D9-bito 3 estas nevalida (agordita al 1) D9-bito 2 indikas la staton de la APD (Lavanga Fotodiodo);1:Normala,0:Eraro. D9 bito 1 indikas la ĉeeston de antaŭa celo;1:Celo ĉeestanta,O:Ne celo (Celoj antaŭ la ĉefa celo estas konsiderataj antaŭaj celoj). D9 bito 0 indikas la ĉeeston de sekva celo;1:Celo-ĉeesto,O:Ne celo (Celoj post la ĉefcelo konsideratas sekva celoj)." |
14 bajtoj | |||
| 3 | 0x02 | Kontinua Rango | D9 D8 D7 |
D8-6 Unua Cela Distanco | 14 bajtoj | ||||
| (En la kazo de ununura celo, la dua kaj tria celoj estas nul;kiam konsiderante la unuan kaj la lastajn celojn, la tria celo estas nulo.) |
D6 D5 D3 D2 D0 |
D4 D1 | (unuo: 0,1 m) D5-3 Dua Celdistanco (unuo: 0.1m) D2-0 Tria Celdistanco (unuo: 0.1m) 3 Celoj aranĝitaj de plej proksima al plej malproksima D9(bit7-bitO)Statusa bajto: D9-bito 7 indikas la ĉefan ondon;1:Ĉefa ondo ĉeestanta,O: Neniu ĉefa ondo. D9 bito 6 indikas la ĉeeston de eĥo;1:Eĥo ĉeestanta,O:Nenia eĥo. D9-bito 5 indikas laseran statuson; 1: Lasero funkcianta normale, 0:Laser-misfunkcio. D9 bito 4 estas la tempofinmarko;1: Normala,O:Tempo. D9-bito 2 indikas la staton de la APD (Lavanga Fotodiodo);1:Normala,0: Eraro. D9 bito 1 indikas la ĉeeston de antaŭa celo;1:Celo ĉeestanta,O:Neniu celo (Celoj antaŭ la ĉefa celo estas konsiderataj antaŭaj celoj). D9 bito 0 indikas la ĉeeston de sekvantaro celo;1:Celo ĉeestanta,O:Neniu celo (Celoj post la ĉefa celo estas konsiderataj sekvaj celoj). |
||||||
| 4 | 0x03 | Memkontrolo | D7~DO | D7-6:-5V Tensio, unuo:0.01V D5-4:Blinda Zono Valoro, unuo:1m. D3:APD Alta Tensia Valoro,unuo:V; D2:char tipo, indikante APD-temperaturon, unuo: Celsius; D1-0:+5V Tensio, unuo:0.01V." |
12 bajtoj | ||||
| 5 | 0x04 | Distanco Elekto Plej proksima Distanco Agordo (unuoj en metroj) |
D1 D0 | DATUMO reprezentas la plej proksiman distancovaloron, unuo:1m; Pli alta bajto sekvita de pli malalta bajto, kongruante kun la peto kadro. |
6 bajtoj (Ŝparo de malŝalto) | ||||
| 6 | Bovo06 | Akumula Nombro de Lumo Demando pri Emisioj |
D3~D0 | DATUMO reprezentas la nombron da malpezaj emisioj, 4 bajtoj, kun la alta bajto unue. | 8 bajtoj | ||||
| 7 | 0x07 | Alta Tensio Referenco Valoro Agordo |
6 bajtoj | ||||||
| 8 | 0x0B | Maksimumo Distanco Agordo (en metroj) |
D1 D0 | D1 DO reprezentas la plej malproksiman skribovaloron, unuo:1m; kongruas kun la petokadro. | 6 bajtoj (Ŝparo de malŝalto) |
||||
| 9 | 0x11 | APD Power On | 0000 | APD Potenco Enŝaltita, Same kiel Peto Kadro |
6 bajtoj | ||||
| 10 | 0x12 | APD Potenco Malŝaltita |
0000 | APD-Malŝalto, Same kiel Peto Kadro |
6 bajtoj | ||||
| 11 | 0x1A | Klara Lasero Lumo Emisio grafo |
0000 | sama kiel la petokadro | 6 bajtoj | ||||
| 12 | 0x1C | BRAKO Programo Ĝisdatigo |
0000 | sama kiel la petokadro | 6 bajtoj | ||||
| 13 | 0x20 | Lasero Daŭra Funkciado Temptempo Agordo |
D1 D0 | DATUMO reprezentas la daŭran operacian tempoperiodon, mezurita en unuoj de 1 minuto, konsekvenca kun la peta kadro. | 6 bajtoj | ||||
| 14 | 0x23 | Agordu TPG | D1 D0 | 6 bajtoj | |||||
| 15 | 0x28 | Gaming Parametro |
D17--D0 | Plurbajtaj datumoj, unua bajto. | 22 bajtoj | ||||
| Demando | D17-16:Fabrica Parametro: Parametro TPG, unua bajto D15-14:Parametro de Fabriko: Parametro de Alta Tensio, unue alta bajto. D13-12: Maksimuma Testo Distanco D11-10:Minimuma Ekliga Pulso Larĝo. D9-8:Maksimuma Ekliga Pulso Larĝo. D7-6:Specigita Pulso-Larĝo D5-4:Daŭra Operacio Tempperiodo. D3-2:Baudrapideco D1:Cela Reĝimo. D0:Protokola Versio (Fabrika Parametro). |
||||||||
| 16 | 0xEB | Numero Demando |
D15.... D0 | D15 D12: Kompleta Maŝina Modela Kodo. D11 D10: Produkta Nombro. D9 D6:Programara Versio. D5 D4:APD Nombro. D3 D2:Lazera Nombro. D1 D0:FPGA Versio. |
20 bajtoj | ||||
| 17 | 0xEC | Komando Vorta Eraro |
0x00 0x00 |
6 bajtoj | |||||
| 18 | 0xED | Laboro Timeout |
0x00 0x00 |
Lasero en operacio protekto, nekapabla plenumi intervaladon. | 6 bajtoj | ||||
| 19 | 0xEE | Kontrola Eraro | 0x00 0x00 |
6 bajtoj | |||||
Rimarkoj:
①Nedifinitaj datumbajtoj/bitoj defaŭlte al 0.
Por pliaj informoj pri niaj produktoj, bonvolu kontakti Jioptik.
